美国德克萨斯大学研究人员研发出一款双足机器人锚索

近日，美国德克萨斯大学奥斯汀分校科克雷尔工程学院的研究人员研发出一款双足机器人“水星（mercury）”，该机器人能够在被人类意外击中或在没有警告的情况下施加力量时保持平衡。

mercury由该校航空航天工程与工程力学系副教授luis sentis及其人类中心机器人实验室共同开发，该团队通过六年时间的建造和测试，将人体保持平衡的关键躯体运动转化为数学方程式，并使用该数值公式对该机器人进行编程，由此计算出一般人走路时失去平衡所需的误差幅度(2cm)。

利用该技术，研究人员已经成功地动态平衡了两个没有脚踝控制和没有全人形的双足机器人。对于没有脚踝控制的机器人来说，动态的人体运动要比配备有驱动或关节脚的机器人更难实现。为此，研究团队使用了一种高效的全身控制器，该控制器由相互协调的的旋转器构成，旋转器可以有效地发送和接收数据，通知机器人最佳的移动路径以便对下一次碰撞进行响应。此外，研究团队还应用了一种数学技术（通常用于3d动画，以实现动画角色的逼真动作）——反向运动学，以及低级的电机位置控制器。

据悉，mercury可以根据其创造者的特定需求量身定制，而应用于该机器人的技术也适用于任何类似的人工智能和机器人的研究。

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